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La creación del teletipo se debió al avance de las técnicas telegráficas desarrolladas, entre otros, por Royal Earl House, David E. Hughes, Emanuel Baldani, Charles Krum, Émile Baudot y Frederick G. Creed. Pero fue en 1910 cuando se realizó la primera instalación comercial. Fue construida por la empresa Morkrum, que pertenecía a Joy Morton y Howard Krum, en Boston y New York. Es por ello, por lo que se les adjudica el desarrollo del teletipo.

Eran máquinas grandes, pesadas y extremadamente robustas. Estaban formadas por un aparato transmisor que incorporaba un teclado; y un aparato receptor-impresor que traducía en caracteres impresos las señales eléctricas que le eran enviadas, según las combinaciones de impulsos eléctricos positivos y negativos. La comunicación consistía en un circuito simple en serie que se interrumpe de forma similar al dial del teléfono. Necesitaba fuentes de corriente continua de 60 a 100 voltios para asegurar un buen funcionamiento en la transmisión.

La mayoría de los teletipos usaban el código Baudot. Como su propio nombre indica su inventor fue el francés Émile Baudot. En 1874, Baudot creó un código de 5 bits; significaba la transmisión de 32 señales las cuáles estaban formadas por puntos. Por ello, los primeros teletipos solo tenían 5 teclas, con las que según su combinación de puntos se transmitía un caracter u otro. Un limpiador mecánico exploraba el estado del teclado y liberaba las teclas para permitir la transmisión del siguiente caracter. En 1901, Donald Murray modificó el código creado por Baudot agregando teclas, y por tanto caracteres, dando lugar al conocido Código de Baudot, utilizado durante casi toda la historia de los teletipos. En esta modificación, el teclado tenía un aspecto similar al del teclado de la máquina de escribir; aseguraba la generación de la combinación de puntos correspondientes al caracter o signo deseado, al pulsar una tecla. Los teletipos permitieron con ello una velocidad de transmisión mucho mayor que la de los sistemas anteriores; llegando a 400 signos por segundo, que es equivalente a 65 palabras por minuto.

El aparato receptor podía funcionar de dos maneras. Una de ellas era haciendo actuar a un teclado, similar al del aparato emisor, que decodificaba la señal de puntos transmitida e imprimía el mensaje. También existían receptores, que mediante perforaciones, imprimían sobre una tira de papel los impulsos recibidos, alineados en sentido transversal, y tras ello un lector óptico se encargaba de la decodificación.

La tecnología del teletipo también fue aplicada a la radio, surgiendo los radioteletipos (RTTY).

El teletipo constituyó uno de los elementos clave para la modernización de la telegrafía. Entre los años 60 y 70 del siglo XX, gracias al teletipo, el sistema telegráfico alcanzó una eficiencia sin precedentes tanto en el sector privado como en el público. El teletipo, a partir de los años ochenta, fue prácticamente reemplazado por el fax, que funciona a través de líneas telefónicas. Este por su parte, está siendo reemplazado por el correo electrónico, que es uno de los sistemas de comunicación más rápidos y efectivos que existen. Aún así, el teletipo todavía se usa en teléfonos para sordos y por los radioaficionados.